在完成上一个以简单电学电路为基础的避障机器人项目后，我们将进行第三个PVC机器人项目制作。这是一个比较特殊的机器人，首先其控制电路比上一个项目稍微复杂了一点，是以电子元器件组成的；其次这个机器人不再以传统电池作为电源，而是采用了绿色环保的太阳能作为能源；另外，这个项目的动力驱动方式比较特别——以震动的方式进行挪动位移。

　　本项目主要面向对电子电路有点陌生的初学者，能够让大家初步掌握以电子元器件为基础的电子制作，了解基础的电子知识，理解简单的电路原理，同时掌握基本的电路焊接技巧。如果是对此已经非常熟悉的朋友，可以跳过本章节。

　　这是一个的以太阳能为能源的特殊移动机器人，即以太阳能电池为电源，以偏心摆锤马达的震动效果作为挪动的动力。　　

　　以下为效果视频，前一段是在灯光（白炽灯）下进行测试的效果，后面一段为在阳光下的效果。

　　因为体型相象，以及震动时的嗡嗡声，我给本项目的太阳能动力机器人再起一个外号——晒太阳的蚊子，呵呵。

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　　一、基本原理

　　　1.1、驱动原理

　　　1.2、机械结构

　　　1.3、电路原理

　　　　1.3.1、电路符号

　　　　1.3.2、电子元件（电阻、电容、二极管、三级管、震动马达、太阳能电池）

　　　　1.3.3、原理分析（常规分析、类比分析）

　　二、准备工作

　　三、制作过程

　　　3.1、电路焊接

　　　3.2、电路测试

　　　3.3、结构制作

　　　3.4、安装电路板

　　　3.5、震动马达

　　　3.6、太阳能电池

　　　3.7、电源开关

　　　3.8、整机组装

　　　3.9、整机效果

　　　3.10、结构完善

　　四、效果展示

　　五、常见问题

　　六、项目总结

一、基本原理

　　本项目的太阳能机器人采用太阳能电池作为电源，依靠带偏心摆锤的震动马达发出的震动波进行移动。

1、驱动原理

　　本项目机器人的动力来自于震动马达，这和我们的0号机器人的驱动原理是一样的，具体可以参见这里：PVCRobot 0号机器人驱动原理

　　这里所谓震动马达，其实就是我们手机中实现震机的震动器，其原理就是通过旋转的马达带动一个位于偏心轮上的摆锤，由于摆锤的重心是位于旋转的轴上的一边，在马达转动的过程中，就会由于摆锤的重量不断循环的在转轴的周围产生一个离心的外力（即：交替忽上忽下、忽左忽右的摆动），从而导致马达的震动。

　　下图中左边的两个震动马达是在普通马达上接了偏心摆锤，而右边扁平的其实把马达和摆锤融为一体了，效果其实相当于左边马达竖着放而已，只不过结构更紧凑了。

2、机械结构

　　本项目机器人的结构最开始在设计的时候是采用“三点支撑”的方式，即：一对前脚，然后尾部（电子元件：电解电容）着地。

　　后来在实际测试的时候，发现由于尾部着地点较远，导致重心比较靠中心，从而整体平衡较稳定，在震动的时候挪动的幅度不够。后来的设计改为再增加两只后腿，既可以采用三种支撑方式：　　1）“四点支撑”：四脚匍匐，较稳定，移动幅度小；　　2）“三点支撑”：后脚站立，较稳定，移动幅度较大；　　3）“一点支撑”：尾部独立着地，很不稳定，移动幅度最大。　　在上面的视频中也演示了这三种不同的情况。